Здравствуйте. Вообще, вам прямая дорога на диагностику, так сразу и не скажешь. Вот примерный сценарий, чтобы вам рассчитывать на затраты. У вас, скорее всего, помер задний датчик ABS, из-за этого не работает сама ABS, а так же ESP. Поэтому, скорее всего, не включается полный привод. А вот почему горит VSC - это вопрос, потому что это, скорее всего, связано с датчиком положения руля.
Барнаул