Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Одна из вероятных причин проблемы - неисправность привода переключений режимов АКПП. В этом случае иногда помогает его регулировка, но может потребоваться замена.
Также не стоит исключать вероятность неисправности самой коробки передач.
Россия, Subaru Legacy