Рекомендую отрегулировать тросик управления АКПП.
Тот тросик которым вы переключаете из P в R в N в D в L(S), и так далее, на Тойотах такая проблема есть, обычно помогает.
Делать самому можно только на подъемнике.
Можно отцепить тросик от селектора акпп под капотом ( и пройтись силиконом в торец рубашки тросика)переключая при этом кулису в салоне.
Но лучше делать на СТО.
Москва