Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Вероятнее всего причина проблемы в неисправности одного из датчиков системы ABS или трансмиссии. Сказать более точно можно только после проведения компьютерной диагностики и именно с нее стоит начать.
Россия, Subaru Legacy