Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Вероятная причина может быть как в неисправности привода переключения режимов АКПП, так и в неисправности самой коробки.
Назвать точную причину без диагностики практически невозможно и именно с диагностики необходимо начать.
Россия, Subaru Legacy