Здравствуйте.
В данном случае для начала стоит проверить уровень и состояние масла в АКПП. При необходимости его следует долить или заменить.
Еще одной причиной может быть неисправность клапана гидропривода АКПП. В этом случае иногда помогает его прочистка, но возможно клапан придется менять.
Также желательно провести компьютерную диагностику.
Россия, Subaru Legacy