Здравствуйте.
Вероятнее всего проблема просто в загрязненном масле в АКПП. Если его давно не меняли, то масло необходимо заменить (желательно на аппарате методом вытеснения).
Также причина может быть в клапанах АКПП или в сбое блока управления, поэтому желательно начать с компьютерной диагностики.
Россия, Subaru Legacy