Здравствуйте.
На автомобиле Toyota Camry масло в АКПП нужно менять каждые 60 тыс. километров пробега.Так что Вам уже надо было его заменить.Замена жидкости вряд ли решит проблему,так как судя по всему причина такого поведения в самой АКПП,но замену масла все же стоит провести.В первую очередь проверьте уровень жидкости,если он меньше нормы,это будет вызывать подобное поведение коробки.АКПП самый сложный конструктивный механизм в автомобиле.Без специального оборудования и знаний установить причину неисправности довольно сложно,поэтому Вам нужно обратится в специализированный сервис.
Сумы, LADA (ВАЗ) Priora