Засветилось есп машина не набирает больше 2 тыс. Оборотов

Могу ехать по трассе весь день такой проблем не будет,по городу могу кататься как 6 часов и все ок, а могу 30 минут Загорается обслужить систему есп и двигатель не розвивает больше 2 тыс оборотов. Когда машину заглушил и запустил проблема уходит на неопределенное время. Поменял педаль акселератора так как сказали проблема в ней. Подскажите совет куда лезть.