Здравствуйте,
Если машина на гарантии, то езжайте к дилеру.
Неисправность ESP, может происходить из-за просадки напряжения(проверьте аккумулятор, клемма отошла или низкий заряд), возможно требуется переустановка круиз-контроля.
Необходимо диагностировать ошибку с помощью сканера.
Москва, Subaru Impreza WRX STI