Похоже что у вас есть серьезные проблемы с АКПП. Точную причину помогут выяснить диагностикой АКПП, но уже можно смело сказать что дешевле будет заменить коробку, чем ее ремонтировать. Думаю есть критичное разрушение фрикционных дисков. Возможно уже пострадали планетарные механизмы. В данном случае авто лучше перемещать на эвакуаторе.
Москва, Ford Focus ST