Здравствуйте. Вероятно АКПП перешла в аварийный режим, по тем или иным причинам. Я бы рекомендовал проверить уровень масла в коробке, сбросить клемму аккумулятора на несколько мин, и если указанные действия не принесли результата обратиться в специализированный сервис.
Проверка уровня масла осуществляется на работающем двигателе через заливную пробку на корпусе.
Россия, Subaru Legacy