Здравствуйте, да, можно переключать перед обгоном с D на S и давить тапку, потом на спокойной езде опять в D вернуть рычаг. Вообще, в мануале написано, что во время движения ни в коем случает нельзя переключать только в режим R и Р, остальное можно.
Балаково, LADA (ВАЗ) 2108