Скорее всего писк создает изношенная манжета вакуумного усилителя тормозов в районе педали тормоза. Такой писк часто слышно после остановки двигателя и после нескольких нажатий на педаль тормоза(когда объем ВУТ заполняется атмосферой и не действует) писк пропадает.
Попробуйте пластиковый шток смазать силиконовой смазкой. Для этого нужно подлезть под приборную панель и сдвинуть гофрированный пыльник в сторону, чтобы нанести смазку на толстый пластиковый шток.
Если писк останется, то придется либо менять ВУТ целиком, либо данную манжету "колхозить" - искать аналоги от отечественных авто, поскольку как отдельная запчасть эта манжета не продается.
Санкт-Петербург, Hyundai Getz