Здравствуйте лампочка ESP загорается при следующих неисправностях: ABS, двигатель, датчик положения руля.
Судя по тому, что у вас это проявляется при повороте налево, то смотрите в сторону рулевого управления, может при повороте проводка задевает обо что-то и где-то отходит.
Москва, Subaru Impreza WRX STI