Коробка DP0 переходит в аварийный режим при езде, на холодную сильно пинается, пока не прогреется

Прогреваю машину минут 15-20 и всё равно такая ситуация. Двигатель прогрелся уже, а коробка всё еще пинается. После 10 минут езды, перестает, но когда длительное время ездишь, коробка может как на ровном месте перейти в аварийный режим, либо чаще при езде на 4-й передаче. На ней происходит сильный пинок при скорости 80+км/ч. И сброс до 3-й передачи. Стартует с 3-ей и не переходит на 4-ю. Глушишь машину, гаечный ключ и пила пропадают. Сразу коробка начинает нормально переключаться и спустя какое-то время - снова тоже самое. Пробовал считывать ошибки, ничего не показало. Что делать? Понимаю, что нельзя эксплуатировать ТС в таком виде, а еще зима приближается... боюсь представить что будет в -30. Обращаться в сервис, не зная, что конкретно с коробкой не так? Эксперты кто сталкивался с такой проблемой, чаще всего из-за чего такое и сколько может стоить капиталка в таком случае? Или лучше смотреть уже на контрактные? Масло поменяли в сервисе, всё свежее, уровень в норме.