После остановки автомобиля, при повторном начале движения рычаг АКПП иногда блокируется. В течение некоторого времени может разблокироваться сам. Но со временем ситуация ухудшается.
Очень похоже, что дело в соленоидах. Попробуйте почистить их, на сервисе или самостоятельно, если уверены в своих силах. После этого АКПП должен работать исправно.