Добрый день. Прежде всего необходимо подключить диагностическое оборудование и выполнить чтение кодов ошибок. Проблема скорее всего механическая, учитывая то, что сопровождалась громким звуком. Вариантов может быть много, раздаточная коробка, карданный вал, один из дифференциалов, КПП. Не лишним будет также осмотреть автомобиль снизу, возможно, будет что-то видно сразу. Но начать все же лучше с чтения кодов.
Mazda 3