Здравствуйте.  По всей видимости в коробке передачь не успевают выровняться скорости вращения первичного и вторичного валов. Это может произойти по нескольким причинам: 
- износился синхронизатор пятой передачи,
- не достаточный уровень масла в КПП, 
- износ сцепления,
 - вы слишком быстро пытаетесь включить передачу. 
 Рекомендую начать проверки с уровня масла и состояния сцепления. 
                                    
                                                    Россия,                                                                            Subaru                            Legacy