День добрый. Никаких особо хитрых процедур нет. Откручиваете центральный болт или гайку привода, высовываете привод из ступицы, потом из КПП. Возможно из КПП выльется немного масла. Старый сальник можно аккуратно вынуть отверткой. Новый запрессовать трубой (поскольку спец-инструмента у вас наверняка нет), и очень внимательно. Там должны быть метки, по которым его надо ставить. Собирать в обратной последовательности. При необходимости долить масло в КПП.
Mazda 3