Здравствуйте!
С нагревом увеличивается сопротивление и "тока не хватает". Помимо "электрических" неисправностей - плохие контакты втягивающего реле, межвитковые замыкания обмотки, износ щеток возможны "механические" - износ втулок, вала и обгонной муфты.
Можно отдать стартер в ремонт но проще поменять его в сборе. Но сначала проверьте контакты.
Мытищи, LADA (ВАЗ) 2120