Почему задняя передача включается со стуком?

Машина может, например на светофоре, не тронутся с места: горит А1, машина не едет , но немного дергается, как бы хочет тронутся, но его что-то не пускает. Ставлю на нейтраль, немного подожду, потом все нормализуется, и машина снова едет. Этот "глюк" происходит тогда, когда слишком много переключаешь джостик, на пример, когда резко переключаешься с задней скорости на первую, или включаешь нейтраль во время езды. При включении на первую передачу, когда собираешься трогаться, слышно как включается коробка, раньше этого не было слышно. Задняя передача включается с сильным стуком. Хотели произвести адаптацию точки схватывания при помощи ОПКОМ, но ничего не получается, потому, что после надписи "move selectop to A position!" сразу появляется другая "Conditions not corect!". В ошибках появилась" 1728-00 механическая неисправность переключающего электродвигателя". Так же есть не стираемая ошибка 0602-00, но она уже давно присутствует. Что означают эти ошибки?