Загорелась ошибка esp. Машину на холостых немного потрясывает. В чем может быть причина?

Загорелся монитор "сервис esp". Машина на холостых чуть дергается. При езде тоже немного вибрирует. Особенно когда прибавляешь газу. Что это может быть? Левая передняя стойка умерла кстати ещё летом. Может это как то поможет в диагнозе.