Здравствуйте.
Причина может быть например в датчике положения селектора акпп, в соленоиде акпп. Проведите диагностику сканером, проверьте сразу ли ЭБУ акпп видит положение D, проверьте работу соленоидов. Еще проверьте уровень и состояние масла в акпп, можно провести частичную замену масла в кпп.
Балаково, Kia Ceed