Добрый день.
Для начала стоит заменить масло в АКПП с фильтром.
Затем проверить подушки коробки и двигателя. Так же возможно, что масло в коробке свежее но его мало. В худшем случае возможно неисправен блок управления КПП. Необходимо съездить на диагностику.
Москва, Subaru Impreza