Выскочил чек p0716

Сначала начала дергаться коробка при переключении с 4 скорости на 5, затем при включении задней скорости были сильные рывки, а после выскочила ошибка р0716 и коробка встала в аварийный режим. При сбросе ошибки машина ездит , но не долго и опять выскакивает ошибка и аварийный режим. Слили масло , оно нормальное не горелое,без грязи и металических вкраплений. Что же это может быть?