Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Причина вероятнее всего в изношенном синхронизаторе коробки передач. В данном случае придется снимать коробку, разбирать и менять синхронизатор.
Еще одной причиной может быть повышенный износ кулисы рычага переключения передач.
Россия, Subaru Legacy