Здравствуйте. Ошибка P1723 гласит о следующем (дословно) - Сигнал (CAN) контактного выключателя ActiveSelect вне диапазона/рабочих характеристик. Простыми словами, присутствует проблема селектора. Может возникать от недостаточно надежного контакта в разъемах от манипулятора до блока изитроника, окисления, например. А может и от других причин, связанных с работой робота. Если у Вас проблем нет с КПП, то можно для начала просто стереть ошибку.
Балаково, LADA (ВАЗ) 2108