Добрый день. Возможно, сбились настройки датчика угла поворота рулевого колеса, на который, в частности, также ориентируется система ESP. При регулировке углов установки колес автомобилей с электроусилителем, нулевое положение лучше всего прописывать. Поэтому и начать рекомендую именно с этого. Лучше всего, у официального дилера Nissan. Там же, заодно, и почитаете коды ошибок
Mazda 3