Периодически загорается на табло значок скользкая дорога Nissan X-Trail 2, в чем проблема?

при этом машина подтормаживает, также чувствуются рывки при прохождении поворотов (даже на сухом асфальте). В чем может быть проблема? Заметил, что если нвжать кнопку ESP (на панели загорается желтый значок "ESP off", все вышеуказанные проблемы пропадают. Больше всего беспокоят рывки при разгоне или возобновлении разгона при прохождении поворотов. Ну и подтормаживание при движении накатом, даже на сухом асфальте(при этом моргает значок скользкой дороги)