С этой проблемой не разобраться, не опросив памяти неисправностей. Ошибка в системе полного привода может оказаться логической, от буксования с хаотичными изменениями скоростей колёс. А может быть и перегрузка в цепи сервопривода, отчего сгорел предохранитель. Начните поиск, всё же, с диагностики.