Здравствуйте.
Вероятнее всего АКПП Вашего автомобиля перешла в так называемый "аварийный режим".
Для выявления причины неисправности потребуется пройти компьютерную диагностику.
https://blamper.ru/auto/wiki/transmissiya/avariynyy-rezhim-akpp-14215
Россия, Subaru Legacy