Как поменять или долить масло?

Позавчера проехал 350 км, все нормально, но обнаружил, что когда стою под машиной, скапливается пятно какое-то черное, ориентировочно под вторым рядом сидений (под машиной на асфальте), знакомый сказал - масло протекает. Что делать? Нужно ли обязательно сливать остатки масла, судя по щупу там его почти уже нет, я купил такое, которое и было: дизельное кастрол, полусинтетика 10-40. Или можно просто залить туда такое же новое и остатки не сливать. Если остатки надо слить, то КАК, а если не сливать, то куда заливать (я так понял под сидением, слева от водителя, под пассажирским, под которым дизель, нужно открутить лючок и там открутить крышку и туда залить? Правильно? Просто как слить остатки - не знаю, а в автосервисе просили еще какие-то фильтры купить, я не купил, хочу сам залить новое, такое же без слива старого, так можно? Марка масла одна и та же.