Здравствуйте. Для начала необходимо сделать осмотр.
Если установлен замок- блокиратор АКПП, вероятно его элементы могли со временем разболтаться и создать препятствие для работы селектора.
Если блокиратора нет и первым пунктом если даже есть, необходимо поднимать автомобиль откручивать гайку крепления тяги привода непосредственно от АКПП снимать её с вала и пробовать переклчать из салона, если ход свободный то неисправность внутри коробки, а если имеются затруднения при переключении- разбираем осматриваем привод. Далее действовать по обстановке: коробка- к специалистам коробочникам, привод если разобраться самостоятельно не получится к механикам практически в любой сервис.
Россия, Subaru Legacy