Здравствуйте.
Небольшой толчок допустим, тем более, что масло в акпп еще не прогрето. Дорога ровная при этом, без сильного уклона? Попробуйте немного сильнее нажимать на педаль тормоза при переключении передачи, так же попробуйте немного выдержать паузу, после включения D, т.е. включить D и не отпускать педаль тормоза еще 2 секунды.
Балаково, Kia Ceed