Пинается при переключении с P на D или R

При троганьи с места получается стук в районе коробки и заднего моста, при этом рычаг коробки туго сходит с P в R и D. Масло в коробке свежее, общий пробег машины 80 тыс, масло АКПП менял на 60тыс. По трассе проблем нет и в городе тоже, плавно переключает без толчков и шума. Прошу подскажите что может быть за проблема