Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Вероятной причиной проблемы может быть как неисправность одного из датчиков, так и например неисправность привода переключения режимов трансмиссии. В этом случае для начала стоит провести компьютерную диагностику.
Россия, Subaru Legacy