Автомат в аварийный режим

Здравствуйте. При трогании с места тяжело трогается с места вперёд. Потом начинает пинатся и встаёт в аварийной режим. При включении R толчок аж подпрыгивает машина, но едет нормально. Масло и фильтр меняны после появления такой проблемы уже