Добрый день. Замену наконечников и рулевых тяг можно проводить отдельно, это разные элементы рулевого управления, которые работают в паре.
В зависимости от степени износа, наличия люфта, можно говорить о потребности замены тяги, то есть если ничего не менялось длительный срок эксплуатации, тогда лучше заменить в паре, чтобы исключить дальнейший ремонт в будущем - все решается по месту.
Менять сразу с двух сторон или нет - решать тоже Вам, данные элементы необязательно менять попарно, можно и по отдельности.
Также рекомендую пройти регулировку углов развал-схождения после такой замены.
Херсон, Skoda Octavia