Ошибки CAN содержат в себе довольно много вариантов возможных неисправностей. И найти их максимально быстро и корректно, как правило помогает только дилерское оборудование, профильное по марке Mercedes. Можно визуально проверить разъем блока ABS, состояние проводки. Всё остальное, лучше через диагностический прибор.
Mazda 3