Приветствую, нужно читать ошибки сканером. Достаточно сложная система, тут сложно сходу сказать. Но чаще всего проблема в датчиках, при выходе из строя датчика ABS вполне возможно такое поведение, система Pre-Safe не может работать при неработающем ESP, которая в свою очередь зависит от датчиков ABS. Порой такое случается при попадании влаги. Рекомендую продиагностировать для начала.
Volkswagen Golf