Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Причины перехода АКПП в аварийный режим могут быть достаточно разные и без устранения неисправности вывести систему из аварийного режима не удастся. Для этого для начала стоит провести компьютерную диагностику.
Россия, Subaru Legacy