Здравствуйте , не рабочий esp может заключаться в датчиках поворота руля, датчиках abs( надо помереть мультиметром сопротивление), сам мотор АBS ( блок), лягушка включения стоп сигнала (поставьте подменую , она имеет две пары контактов, стопсигналы могут работать)