Масло и его состояние это не всё, что необходимо для нормальной работы АКПП. Не менее важно давление масла и его регулировка гидроблоком. Но то что вы описываете, характерно, скорее, для износа фрикционов. Они при увеличенном от износа зазоре срабатывают более резко, рывком, от этого и дёргает трансмиссию. Готовьтесь к ремонту или замене коробки.