Добрый день.
Давайте надеяться на лучшее и будем думать, что это глюк системы из-за севшего аккумулятора и замерзших жидкостей.
1. Ошибка ESP говорит о неисправности тормозной системы и ее электрооборудования (причина, может быть и АКБ и примерзшие колодки). Лечится просто - сначала заехайте (осторожно) на мойку, что бы машина оттаяла. Если ошибка не погасла, то при включенном зажигании поверните колеса до упора в каждую сторону.
2. После того как завелись и посетили мойку (отогрели автомобиль), думаю, что и заводиться он будет без проблем.
Если ничего не помогает - то надо делать диагностику, потому что ошибка ESP и завод двигателя, в принципе разные проблемы.
Россия, Mercedes-Benz M-Class