Здравствуйте.
Причина проблемы вероятнее всего в неисправном клапане гидропривада АКПП. Вероятно его придется менять, сначала стоит попробовать почистить.
Также для начала стоит проверить уровень и состояние масла в коробке переключения передач, а также провести компьютерную диагностику.
Россия, Subaru Legacy