Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Судя по всему причина проблемы в механической неисправности самой АКПП. Обойтись "малой кровью" в этом случае скорее всего не получится. Назвать точную причину и попробовать ее устранить можно только после снятия и разбора коробки.
Россия, Subaru Legacy