Ошибка P0171 Mazda 3 III

И так, па шёл менять масло в движке на 75 тысячах, заметил что при переключении скоростей машина как бы слегка подёргивалась, попросил проверить масло в коробке, масло было вонючмм чёрным и о одним словом ужасным, решили поменять масло в 3 этапа, подобрали лукомойл по вин коду, и вот после 1 частичной замены у меня сразу загорелся чек, проверив ошибку через прибор с другом она оказалась Р0171, ну поговорим с мастерами которые нам меняли масло, они сказали что скорее всего после 3 частичной замены и замено фильтра чек чек уйдёт, и вот через неделю произошла 3 замена масла, чек остался, и что самое главное теперь мою коробку очень сильно дергает, когда через прибор сам убираю чек, машина едет отлично, но через часик или два снова появляется чек и все, машина начинает умирать, я поехал в сервис, они провели диагностику, и сказали что машина входит в аварийный режим, и нужно прошивать систему, а стоит это 20 тысяч, это правда или нет?)