Здравствуйте.
Наиболее вероятных причин в данном случае может быть две:
1. Воздушная пробка в тормозной системе,
2. Подклинивающие направляющие одного из тормозных суппортов.
Для начала необходимо прокачать тормозную систему (сделать это в одиночку невозможно). Далее стоит проверить все тормозные суппорты.
Также нельзя исключать неисправность системы ABS+EBD.
Россия, Subaru Legacy