Здравствуйте!
Возможных причин много:
Люфты в трансмиссии (износ сцепления и ШРУСов часто так себя проявляет)
Недостаточная топливоподача (низкое давление в рапе, неисправность форсунок)
Неисправность датчиков расхода воздуха, кислорода и положения дросселя. А так же "Плавающий контакт" датчика положения коленвала.
Люфты вы можете проверить поворачивая колесо на 4 передаче при заглушенном двигателе в разные стороны.
Датчики проверяются диагностическими программами и осциллографом.
Мытищи, LADA (ВАЗ) 2120